La profession est régie par l’article L. 4332-1 CSP (et suivants) : Est considérée comme exerçant la profession de psychomotricien toute personne qui, non médecin, exécute habituellement des actes professionnels de rééducation psychomotrice, définis par décret en Conseil d'Etat pris après avis de l'Académie nationale de médecine.
Les psychomotriciens exercent leur art sur prescription médicale.

Actes professionnels Art. R. 4332-1

Les personnes remplissant les conditions définies aux articles L. 4332-2, L. 4332-4 et L. 4332-5 sont habilitées à accomplir, sur prescription médicale et après examen neuropsychologique du patient par le médecin, les actes professionnels suivants :

1) Bilan psychomoteur ;

2) Education précoce et stimulation psychomotrices ;

3) Rééducation des troubles du développement psychomoteur ou des désordres psychomoteurs suivants au moyen de techniques de relaxation dynamique, d'éducation gestuelle, d'expression corporelle ou plastique et par des activités rythmiques, de jeu, d'équilibration et de coordination :
       a) Retards du développement psychomoteur
       b) Troubles de la maturation et de la régulation tonique
       c) Troubles du schéma corporel
       d) Troubles de la latéralité
       e) Troubles de l'organisation spatio-temporelle
       f) Dysharmonies psychomotrices
       g) Troubles tonico-émotionnels 
       h) Maladresses motrices et gestuelles, dyspraxies
        i) Débilité motrice 
        j) Inhibition psychomotrice
        k) Instabilité psychomotrice
        l) Troubles de la graphomotricité, à l'exclusion de la rééducation du langage écrit

4) Contribution, par des techniques d'approche corporelle, au traitement des déficiences intellectuelles, des troubles caractériels ou de la personnalité, des troubles des régulations émotionnelles et relationnelles et des troubles de la représentation du corps d'origine psychique ou physique.